Иайдо, или иайдзюцу, как принято считать, зародилось в качестве отдельной дисциплины в конце 16-го века. Хаясидзаки Сигэнобу поклялся отомстить убийце своего отца и создал технику быстрого извлечения меча из ножен, зарубив своего противника раньше, чем тот успел что-либо предпринять. Из-за большого количества учеников искусство Хаясидзаки распространилось по всей Японии. Мусо дзикидэн эйсин-рю является одной из школ, восходящих напрямую к учению Хаясидзаки, и одним из основных источников техники, на основе которой после Второй мировой войны сформировали иайдо Всеяпонской федерации кэндо. Благодаря этой федерации и другим японским и международным организациям иайдо распространилось по всему миру.
Основу иайдо составляют ката – заранее определенные комбинации основных техник. Хотя обычно иайдо ассоциируется с одиночными ката, во многих старых школах есть и парные разделы.